نوشتن یک کد برای میکروکنترلر AVR آردوینو

باسلام وقت بخیر کنترل موقعیت یک وسیله مکانیکی توسط دو موتور DC یک عدد سنسور داریم که موقعیت رو بر حسب ولتاژ می فرستد و در 0 تا 2.5 ولت ، وسیله مکانیکی در سمت منفی مختصات قرار دارد و در 2.5 ولت تا 5 ولت در مختصات مثبت قرار دارد. اینکه وسیله مکانیکی در چه موقعیتی برود توسط یک فرمان ولتاژ تعیین می شود و هنگامی که ولتاژ از 0 تا 2.5 باشد باید به سمت منفی مختصات کشیده شود که این کشیده شدن توسط یک موتور DC انجام می شود و با فرمان ولتاژ از 2.5 تا 5 ولت باید به سمت مثبت مختصات کشیده شود. در ولتاژ 2.5 ولت هیچ یک از دو موتور روشن نبوده و وسیله مکانیکی در وسط قرار دارد. فرمان روشن شدن موتور ها توسط PWM از میکرو داده می شود. فرمان PWM موتور ها بر حسب موقعیت و شدت جریان مورد نیاز موتور ها از 0 تا 255 می باشد. پس توسط یک فرمان ولتاژ این وسیله مکانیکی باید به سمت درست حرکت کند و اینکه آیا در موقعیت صحیح قرار دارد یا نه توسط سنسور تشخیص داده می شود و در یک سیستم فیدبک دار قرار می گیرد که موقعیت درست با فرمان ورودی مقایسه می شود و خروجی درایو موتور بر حسب آن عمل می کند. حرکت این وسیله مکانیکی در جهت مختصات کلا 2 سانتیمتر بوده و دقت بالایی دارد (در حد 1 میلیمتر خطا) سخت افزار مورد استفاده یک عدد آردوینو یا STM32 است.