پک پژوهشی سخت افزار در حلقه Real-time ربات همیار انسان (شرکت فناور وزیر - محصول صادراتی به دانشگاه رتبه یک تایلند)
قابلیت سخت افزار در حلقه:
در بسیاری از کاربردهای صنعتی، به منظور کاهش هزینه های ناشی از آزمون و خطاها و در نتیجه هزینه های تحقیقاتی، همچنین بهینه سازی و کنترل فرایند ها نیاز به این امر وجود دارد که ما سخت افزار را با یک نرم افزار مهندسی تخصصی کنترل، مثل Matlab، Simulink و یا Labview لینک کنیم.
قابلیت Real-time:
در موضوع سخت افزار در حلقه، باید نرم افزار به صورت کاملا Real-time در حلقه اتصال با سخت افزار قرار گیرد که کاملا مانند دنیای واقعی رفتار کند. به عبارت بهتر، مانند این است که نرم افزار به کمک سخت افزار می آید و کاملا جزئی از عملکرد آن میشود.
سخت افزار در حلقه کردن توسط نرم افزار Matlab یا Labview چه فایده ای دارد:
با این کار از کلیه قابلیتها و امکانات قدرتمندی که در نرم افزار Matlab وجود دارد میتوان استفاده کرد و در توسعه سخت افزار استفاده کرد. مثلا در اینجا ما اولا سیستم را شناسایی کردیم و دینامیک کنترلی سیستم را استخراج نمودیم. همچنین با استفاده از دو موتور DC کنترل دقیق موقعیت و کنترل کشسانی را به صورت توام انجام میدهیم. هچنین در طبقه پایین این محصول، یک موتور نیز به همراه لودسل متصل شده، کار سنجش کشسانی را انجام میدهد.
کارایی این محصول چیست:
دانشگاه Chulalongkorn که دانشگاه رتبه 1 کشور تایلند است، در خصوص رباتهای همیار انسان فعالیت میکند. این رباتها برای افرادی که در اثر بیماری یا تصادف و غیره، مثلا مفصل زانوی خود را از دست میدهند استفاده میشود. این رباتها باید بتوانند فرامین صادره از مغز را اجرا کنند. اما نیاز به کنترل موقعیت در کنار کنترل کشسانی دارند. این پک پژوهشی طراحی و ساخته شده، در آزمایشگاه دانشگاه مذکور در اختیار دانشجویان دکتری و پست دکتری قرار گرفته است که ایده های کنترلی خود را بر روی آن پیاده سازی کنند. هم اکنون مقاله اول محصول به چاپ رسیده و در زمره 10% مقالات برتر جهان قرار دارد.
محصول چه قابلیتهایی دارد:
1- در این محصول میتوان به صورت مستقیم فایل مدل سیمولینک را بر روی سخت افزار Load کرد بدون اینکه نیاز به کد نویسی باشد.
2- میتوان به صورت کاملا آنلاین از گراف های متلب استفاده کرد و پارامترهای مخالف سخت افزار را مدل کرد.
3- میتوان در فضای M-file متلب برای این سخت افزار کد نویسی انجام داد.
4- محصول قابلیت اتصال به XPC-Target یا Simulink Real time را دارد.
5- سیستم دارای ناحیه کار خطی و ناحیه کار غیرخطی میباشد.
6 - کنترل موقعیت و کنترل کشسانی در سیستم به صورت توام اتفاق می افتد
7- سیستم، یک سیسنم کنترلی MIMO میباشد.
مشاهده نمونه کار